Estos peces fósiles de 260 millones de años de antigüedad (celacantos) tenían aletas con falanges en su interior y su evolución (o de la algún antepasado suyo) permitió la aparición de las manos y los brazos tal y como las conocemos actualmente lo que les convierte en antepasados o relacionados con los antepasados de la especie humana.

Los peces sarcopterigios poseen esqueleto óseo, de origen endocondral. Poseen mandíbulas y dientes con esmalte. La piel está recubierta por escamas; en especies extintas, éstas poseen una capa de cosmina en su superficie. En las especies actuales la aleta caudal es dificerca, es decir, la columna vertebral llega hasta el extremo de ésta y la membrana se desarrolla simétricamente hacia arriba y abajo de la misma.

 Las aletas son pareadas y su movimiento cruzado como en los actuales animales terrestres. Su sistema nervioso también es moderno disponiendo de lóbulos ópticos cerebro, cerebelo diferenciado y su columna vertebral llega hasta el extremo de la aleta caudal. El corazón tiene un seno venoso y otro arterial, dos atrios y presenta división parcial del ventrículo; la circulación tiene dos circuitos, uno pulmonar y orgánico también diferenciados.

 En los celacantos encontramos con un interesante eslabón de la evolución de animales marinos a animales que colonizaron tierra firme.